ToFセンサーを用いた協調ロボットの安全対策のための近接覚センサー

1. はじめに

本稿では,我々が提案している協調ロボットの安全対策のためのToFセンサーを用いた近接覚センサーについて紹介する1〜3)。産業用ロボットは,自動車産業を中心に様々な分野で利用されている。これらの多くの産業用ロボットは安全性確保のために,ロボットと人の作業スペースが安全柵等で分けられている。このような中,モータ出力80 W以下のロボットもしくは適切な安全対策を施したロボットには安全柵の必要はなく4),ロボットと人が同じスペースで協調作業することが期待される。モータ出力80 W以下の協調ロボットでは,可搬質量を大きくすることが難しい課題がある。

一方,安全対策としては,ロボットが対象に衝突しないもしくは衝突により対象がダメージを負わないことが重要となる。これらが施された協調ロボットとして,接触検出機能を有したロボット5)や近接検出機能を有したロボット6)が開発されており,今後様々な協調ロボットが市場で活躍することが期待される。

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